永田和之 | 麗澤大学

永田和之（NAGATA, Kazuyuki）

職名

教授

学部

工学部

学科

工学科

専門分野

・ロボット工学
・知能機械学

研究テーマ

・ロボットハンド機構の開発
・把持動作計画
・陳列商品群の認識とモデリング

学歴

・東北大学工学部精密工学科

取得学位

・博士（工学）（東北大学）
・工学士（東北大学）

受賞歴

・日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門優秀論文賞（日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門）
・計測自動制御学会論文賞（計測自動制御学会）
・計測自動制御学会 SI部門研究奨励賞（計測自動制御学会 SI部門）
・日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 ROBOMEC賞（日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門）
・日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション賞（日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門）
・日本ロボット学会論文賞（日本ロボット学会）
・計測自動制御学会論文賞（計測自動制御学会）
・日本ロボット学会研究奨励賞（日本ロボット学会）

主要経歴

・国立研究開発法人産業技術総合研究所（旧通商産業省工業技術院）

著書

・ロボット工学ハンドブック（第3版）（第Ⅲ編 1.4 力制御）共著コロナ社（2023.2）

学術論文

・Modeling object arrangement patterns and picking arranged objects. Advanced Robotics, Vol. 35, No. 16, pp. 981–994. 共著 Taylor & Francis （2021.7）
・Development of a shape-memorable adaptive pin array fixture. Advanced Robotics, Vol. 35, No. 10, pp. 591–602. 共著 Taylor & Francis （2021.4）
・多指ハンドによるプリミティブ動作の協調に基づく作業記述. 日本機械学会論文集, Vol. 85, No. 870, p. 18-00232. 共著日本機械学会（2019.2）
・Detection of object arrangement patterns using images for robot picking. ROBOMECH Journal volume 5, Article number: 23. 共著 Springer Nature （2018.12）
・Evaluation of quality of partial caging by a planar two-fingered hand. Advanced Robotics, Vol. 30, No. 3, pp. 178-189. 共著 Taylor & Francis （2016.1）
・知識モデルを用いた日用品のセマンティック把持. 日本機械学会論文集, Vol. 81, No. 829, pp. 15-00227. 共著日本機械学会（2015.9）
・Modeling of Everyday Objects for Semantic Grasp. The 23rd IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp. 750-755. 共著 IEEE （2014.8）
・Feature Detection with an Image Based Compliant Tactile Sensor. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. pp. 838-843 vol.2. 共著 IEEE （1999.10）
・Manipulation by a Parallel-Jaw Gripper Having a Turntable at Each Fingertip. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 1663-1670. 単著 IEEE （1994.5）

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教員プロフィール

大学卒業後に、国立の研究機関に就職し、長年にわたりロボットハンドの研究を行ってきました。ロボットで物をつかむことは最も基本で簡単なことのように思えますが、物をつかむためには、対象物とその周りの環境を認識し、物体の形状や用途に応じて把持すべき箇所を探索し、ロボットハンドで安定に把持しなければなりません。そのためには、物体や環境の認識とモデル化、把持動作計画、多様な物体を把持するロボットハンド機構の開発など、解決すべき課題が沢山あります。これからも、新しいロボットハンド技術の開発に学生とともにアイディアを出してゆきたいと考えています。

教職員への一問一答

好きな言葉（座右の銘）を教えてください。: 「やりたいことは全部やれ」。これは大前研一の本のタイトルですが、意外と自分の心にブレーキをかけてやりたいことができないことがあります。以前、米国留学中にマンモスケーブという世界最大の鍾乳洞に行ったことがあります。到着が遅くて、見学ツアーが全て売りきれ、見たいツアーに参加できませんでした。翌日のツアーは空いており、近くのホテルに泊まればツアーに参加できたのですが、また来ればよいと自己理由をつけてツアーに参加しませんでした。しかし、またの機会は二度となく、ずっと心残りになっています。このような経験は他にも沢山あます。またの機会は二度となく、やりたいことはできるときに全てやるべきだと肝に銘じた次第です。

休日の過ごし方や趣味を教えてください。: 休日は主に家庭菜園を楽しんでいます。家庭菜園をやっていると、以前よりも四季を肌で感じることが多くなりました。その他に、考古学や化石・鉱物採集にも興味があります。

大学4年間で「学生に訪れてほしい場所」はどこですか？その理由も教えてください。: 海外ですが、米国のスミソニアン航空宇宙博物館（別館）をお勧めします。広大な館内にスペースシャトルやコンコルドなどの歴史的な航空機が所狭しに展示され、先人たちの空への夢と技術チャレンジの痕跡を見ることができます。

大学4年間で「学生に読んでほしい本」は何ですか？その理由も教えてください。: 畑村洋太郎：「失敗学のすすめ」講談社を是非とも読んでもらいたいです。何か新しいことにチャレンジすると、必ず失敗が伴います。この中で、被害の少ない小さな失敗は、新しい発見につながったり、大きな失敗を回避する勘所を身に着けたりするのに役立ちます。失敗は負のイメージが強く、表に出てきませんが、小さな失敗こそが、ノウハウであり宝の山なのです。学生には、小さな失敗をたくさん経験し、大きな夢に向かってチャレンジして欲しいと思います。